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【兆恒機械】加工中心機床與機器人怎么配合調(diào)試?

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  • 添加日期:2021年05月07日

本文從硬件的選擇、工業(yè)機器人與CNC數(shù)控機床的接口定義等方面,介紹了兩者集成的步驟,同時介紹了集成上下料工作站的種類與注意事項。

1. 硬件選擇

(1)工業(yè)機器人上下料工作站的組成

典型的工業(yè)機器人數(shù)控機床上下料工作站系統(tǒng)如圖1所示。主要的組成部分包括工業(yè)機器人、數(shù)控機床、工件、抓取手爪、周邊設備及系統(tǒng)控制器等。

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工業(yè)機器人與數(shù)控機床之間的通信方式根據(jù)各系統(tǒng)的不同,也有所區(qū)別。對于信號較少的系統(tǒng),可以直接使用I/O信號線進行連接,至少要包括門控信號、裝夾信號及加工完成信號等。對于信號較多的系統(tǒng),可以使用現(xiàn)場總線、工業(yè)以太網(wǎng)等方式進行通信。

(2)上下料機器人的選擇

本實例所介紹的數(shù)控機床加工工件為圓柱體,如圖2所示,重量≤2kg,故機床上下料機器人可選用安川MH6機器人,如圖3所示。機器人控制系統(tǒng)為安川DXl00。

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選擇工業(yè)機器人末端執(zhí)行器應考慮夾取對象的形狀與質(zhì)量,本實例選擇氣動手爪,如圖4所示,型號為HDS-20Y,控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機器人本體上。若工件質(zhì)量大,可選用液壓手爪。

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考慮到失電安全,失電后夾緊的工件不應掉落,故電磁閥采用雙電控。末端執(zhí)行器氣動控制回路如圖5所示。當YV1電磁閥線圈通電時,氣動手爪收縮,夾緊工件;當YV2電磁閥線圈通電時,氣動手爪松開,釋放工件;當YV1、YV2電磁閥線圈都不通電時,氣動手爪保持原來的狀態(tài)。電磁閥不能同時通電。

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(3)PLC控制柜與安全防護裝置的選擇

PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關電源、中間繼電器和變壓器等元器件。PLC選擇OMRON公司NJ301-1100控制器,上下料機器人的啟動與停止、輸送線的運行等均由其控制。

常用的安全防護如圖6所示,有安全圍欄與安全光柵。本工作站選用安全圍欄。

2. CNC與機器人上下料工作站的接口

機器人上、下料時,需要與CNC進行信息交換、互相配合,才能有條不紊地工作。機器人上下料的工作流程如圖7所示。

CNC與機器人上下料工作站PLC之間信號的傳遞路徑如圖8所示。CNC機床PLC與上下料工作站PLC之間進行信息交換,機器人控制系統(tǒng)與上下料工作站PLC之間進行信息交換。

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CNC與機器人上下料工作站的接口信號如表1所示。上下料工作站PLC向CNC機床PLC發(fā)出指令,如“請求CNC開門”、“請求CNC關門”等,指令的執(zhí)行由CNC機床PLC來完成。

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機器人上下料工作站PLC的配置如表2所示,CNC與機器人上下料工作站的接口分配如表3所示。

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3. CNC與機器人上下料工作站的接口電路設計

CNC機床PLC的輸出接口為源型輸出,而NJ PLC的輸入接口必須接為漏型,所以CNC機床PLC的輸出信號通過中間繼電器進行過渡。CNC輸出與NJ輸入接線圖如圖9所示。CNC輸入與NJ輸出接線圖如圖10所示。

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4. 注意事項

(1)如果纏屑不處理,將會導致裝夾位置不準確,上下料困難等問題。面對此類問題,首先要建議客戶改良工藝或車削刀具,有效斷屑;此外還需增加吹氣裝置,每個工作節(jié)拍內(nèi)吹氣一次,減少切屑堆積。

(2)機床的定位主要靠定位銷。一般情況下,定位銷會比定位孔小一些,不會發(fā)生工件難以裝入現(xiàn)象;但遇到間隙配合特別小的時候,首先要親自操作一下,看工件與定位銷之間的配合,再結(jié)合機器人精度做預判,以防后期機器人工作站調(diào)試時無法裝夾到位,如圖11所示。

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(3)裝夾到位問題,有部分工件,在卡盤內(nèi)部有一個硬限位,工件在裝夾時,必須緊靠硬限位,加工出的零件才算合格,遇此類情況,建議選用特制氣缸,含推緊壓板,可以有效達到目的。

(4)主軸準停問題,有的工件在裝夾時認方向,主軸需有主軸定向功能,才可以實現(xiàn)機器人上下料。

(5)切屑堆積問題,有部分數(shù)控車床不含廢料回收系統(tǒng),此時在技術協(xié)議或方案中需注明,要客戶根據(jù)實際情況,定期清理切屑。

(6)斷刀是車床上下料中最頭痛的問題,如沒有斷刀檢測,只有通過定時抽檢來判斷此現(xiàn)象,如斷刀現(xiàn)象頻繁,建議研究該項目的可行性。


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