說到機(jī)器人的手腕，讓我想到了機(jī)器人的操縱器。

什么是機(jī)器人操縱器？

一個(gè)工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)器人機(jī)械手，電源，和控制器。機(jī)器人操縱器可分為兩部分，每部分具有不同的功能：

手臂和身體 - 機(jī)器人的手臂和身體用于移動(dòng)和定位工作信封中的零件或工具。它們由三個(gè)通過大連接連接的接頭組成。

手腕  - 手腕用于定位工作位置的零件或工具。它由兩個(gè)或三個(gè)緊湊的接頭組成。

機(jī)器人操縱器是從一系列鏈接和聯(lián)合組合創(chuàng)建的。連桿是連接接頭或軸的剛性部件。軸是機(jī)器人操縱器的可移動(dòng)部件，其引起相鄰連桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

用于構(gòu)造機(jī)器臂操縱器的機(jī)械接頭由五種主要類型組成。兩個(gè)接頭是線性的，其中相鄰鏈節(jié)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是非旋轉(zhuǎn)的，三個(gè)是旋轉(zhuǎn)類型，其中相對(duì)運(yùn)動(dòng)涉及連桿之間的旋轉(zhuǎn)。

機(jī)器人操縱器的手臂和身體部分基于四種配置之一。這些解剖結(jié)構(gòu)中的每一個(gè)都提供不同的工作范圍，適用于不同的應(yīng)用。

龍門架 - 這些機(jī)器人具有線性關(guān)節(jié)，并在頂部安裝。它們也被稱為笛卡爾和直線機(jī)器人。 

圓柱形 - 以其工作信封的形狀命名，圓柱形解剖機(jī)器人由連接到旋轉(zhuǎn)底座接頭的線性接頭形成。  

極地 - 極地機(jī)器人的基礎(chǔ)接頭允許扭轉(zhuǎn)，接頭是旋轉(zhuǎn)和線性類型的組合。由此配置創(chuàng)建的工作空間是球形的。 

聯(lián)合臂 - 這是最受歡迎的工業(yè)機(jī)器人配置。手臂與扭轉(zhuǎn)接頭連接，其中的連桿與旋轉(zhuǎn)接頭連接。它也被稱為鉸接機(jī)器人。 

關(guān)于機(jī)器人手腕

機(jī)器人手腕是在機(jī)器人手臂和手抓之間用于支撐和調(diào)整手抓的部件。機(jī)器人手腕主要用來確定被抓物體的姿態(tài)，一般采用三自由度多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和擺動(dòng)關(guān)節(jié)組成。 

機(jī)器人的腕部是連接手部與臂部的部件，起支撐手部的作用。

工業(yè)機(jī)器人一般具有六個(gè)自由度，才能使手部（末端操作器）達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)，手挽手的自由度主要是實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)。

因?yàn)槭滞笫前惭b在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕的設(shè)計(jì)時(shí)要考慮的關(guān)鍵問題。希望能采用緊湊的結(jié)構(gòu)丶合理的自由度。

關(guān)于手腕的分類

主要有兩種分類方式：

1.   按自由度數(shù)目來分類。手腕按自由度數(shù)目來分，可分為單自由度手腕丶二自由度手腕和三自由度手腕。  

2.   按驅(qū)動(dòng)方式分類。液壓（氣）缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)，直接用回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)腕部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊丶靈巧等優(yōu)點(diǎn)。     

腕部用于和臂部連接，三根油管由臂內(nèi)通過，并經(jīng)腕架分別進(jìn)入回轉(zhuǎn)液壓缸和手部驅(qū)動(dòng)液壓缸。

如果能把一部分轉(zhuǎn)軸的直徑設(shè)計(jì)得較大，并足以容納手部驅(qū)動(dòng)液壓缸，則可把轉(zhuǎn)軸做成手部驅(qū)動(dòng)液壓缸和缸體，這就能進(jìn)一步縮小腕部和手部的總軸向尺寸，使結(jié)構(gòu)更加緊湊。

機(jī)械傳動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。腕部旋轉(zhuǎn)使得附加的腕部結(jié)構(gòu)緊湊丶重量輕。從運(yùn)動(dòng)ID分析角度看，這是一種比較理想的三自由度腕，這種腕部可使手的運(yùn)動(dòng)靈活丶適應(yīng)性廣。它已成功的用于點(diǎn)焊丶噴漆等通用機(jī)器人上。