繼上一階段我們學(xué)習(xí)了《工業(yè)機(jī)器人編程》之后，本階段我們來(lái)介紹《工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)》，因?yàn)楝F(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人廠家眾多，不能都一一介紹，本次主要以國(guó)產(chǎn)新松機(jī)器人（六軸）作為分析和介紹對(duì)象來(lái)進(jìn)行說(shuō)明，第一章我先介紹《工業(yè)機(jī)器人示教器按鈕功能介紹》：

工業(yè)機(jī)器人示教盒是一個(gè)人機(jī)交互設(shè)備。通過(guò)它操作者可以操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等

一、工業(yè)機(jī)器人示教器示意圖：

二、工業(yè)機(jī)器人按鈕功能介紹：

1、緊急停止開(kāi)關(guān)：按下此鍵，伺服電源切斷。切斷伺服電源后，屏幕上顯示急停信息。

2、伺服啟動(dòng)開(kāi)關(guān)（Servo on）：伺服上電開(kāi)關(guān)打開(kāi)，工業(yè)機(jī)器人示教器狀態(tài)行上電狀態(tài)。

3、檔使能開(kāi)關(guān)：電機(jī)上電，示教器狀態(tài)行使能狀，在示教器背面，當(dāng)輕輕按下時(shí)電源接通，用力按下時(shí)或者完全松開(kāi)時(shí)電源切斷。

4、界面翻頁(yè)按鍵：快捷功能菜單翻頁(yè)，可以快速切換菜單頁(yè)面。

5、快捷功能鍵：F1、F2、F3、F4、F5為快捷功能鍵，分別對(duì)應(yīng)當(dāng)前顯示屏上的快捷菜單中的功能。

6、模式選擇鍵：工業(yè)機(jī)器人“示教”“執(zhí)行”模式選擇鍵。

7、第二功能鍵：與工業(yè)機(jī)器人示教器上其他鍵同時(shí)使用，實(shí)現(xiàn)不同功能。

8、工業(yè)機(jī)器人使能：工業(yè)機(jī)器人不用此鍵。

9、選擇按鈕：工業(yè)機(jī)器人暫時(shí)未定義該鍵功能，待后續(xù)開(kāi)發(fā)使用。

10、窗口切換按鈕：工業(yè)機(jī)器人暫時(shí)未定義該鍵功能，待后續(xù)開(kāi)發(fā)使用。

11、主菜單按鈕：示教模式，主菜單為：顯示、選擇、用戶、功能、編輯；執(zhí)行模式，主菜單為：選擇、編輯。

12、坐標(biāo)系選擇按鈕：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、用戶坐標(biāo)的切換選擇。

13、執(zhí)行速度設(shè)定按鍵：手動(dòng)執(zhí)行速度加減設(shè)定鍵。手動(dòng)執(zhí)行速度以微動(dòng)->慢速->中速->快速的方式循環(huán)設(shè)定，并且，執(zhí)行速度圖標(biāo)隨設(shè)定相應(yīng)改變。

14、工業(yè)機(jī)器人軸操作鍵：

對(duì)工業(yè)機(jī)器人各軸進(jìn)行操作的鍵。示教模式，只有按住軸操作鍵，工業(yè)機(jī)器人才動(dòng)作機(jī)器人按照選定坐標(biāo)系和手動(dòng)速度運(yùn)行，在進(jìn)行軸操作前，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)設(shè)定的坐標(biāo)系和手動(dòng)速度是否正確。

15、數(shù)字鍵：按數(shù)值鍵可輸入鍵上的數(shù)值和符號(hào)?！?” 是小數(shù)點(diǎn)， “-”是負(fù)號(hào)。

16、預(yù)留鍵：根據(jù)不同應(yīng)用，功能定義不同。

17、光標(biāo)鍵：按此鍵時(shí)，光標(biāo)朝箭頭方向移動(dòng)。根據(jù)畫面的不同，光標(biāo)的大小、可移動(dòng)的范圍和區(qū)域有所不同。在顯示程序內(nèi)容的畫面中，光標(biāo)在“NOP”行時(shí)，按光標(biāo)鍵的上，光標(biāo)將跳到程序最后一行，光標(biāo)在“END”行時(shí)，按光標(biāo)鍵的下，光標(biāo)將跳到程序第一行。與SHIFT 鍵一起使用，可以實(shí)現(xiàn)上下翻頁(yè)、回首行、回末行功能。

18.外部軸選擇按鈕：當(dāng)機(jī)器人外部軸加上本體軸，軸數(shù)量不超過(guò)6 個(gè)時(shí)，外部軸鍵不起作用，各軸都通過(guò)軸操作鍵控制運(yùn)動(dòng)；如果軸數(shù)量超過(guò)6 個(gè)時(shí)，多余6 個(gè)的其它軸被定義為外部軸，通過(guò)外部軸鍵，使軸操作鍵可以操作多余6 個(gè)的其它軸。

19、取消按鈕：取消不想保存的設(shè)置修改；取消不嚴(yán)重的錯(cuò)誤報(bào)警。

20、確認(rèn)按鈕：執(zhí)行命令或數(shù)據(jù)的登錄，機(jī)器人當(dāng)前位置的登錄，與編輯操作等相關(guān)的各項(xiàng)處理時(shí)的最后確認(rèn)鍵。在輸入緩沖行中顯示的命令或數(shù)據(jù)，按[回車]鍵后，會(huì)輸入到顯示屏的光標(biāo)所在位置。完成輸入、插入、刪除、修改等操作。

21、刪除按鈕：程序編輯時(shí)用的刪除。與[確認(rèn)]鍵配合使用，可以刪除光標(biāo)選擇的程序行。

22、修改按鈕：程序編輯時(shí)用的修改。與[確認(rèn)]鍵配合使用，可以修改光標(biāo)所在的程序行指令參數(shù)。

23、插入按鈕：程序編輯時(shí)用的插入。與[確認(rèn)]鍵配合使用，可以在程序中向下插入一行指令。

24、退格按鈕：輸入字符時(shí)，刪除最后一個(gè)字符。

25、IO狀態(tài)按鈕：工業(yè)機(jī)器人暫時(shí)未定義使用，待后續(xù)開(kāi)發(fā)。

26、實(shí)時(shí)顯示按鈕：工業(yè)機(jī)器人暫時(shí)未定義使用，待后續(xù)開(kāi)發(fā)。

27、運(yùn)動(dòng)類型按鈕：在程序編輯時(shí)，可以直接按[確認(rèn)]鍵記錄相應(yīng)類型的運(yùn)動(dòng)指令。不需要通過(guò)運(yùn)動(dòng)類菜單進(jìn)行指令輸入。

28、正向運(yùn)動(dòng)按鈕：示教模式時(shí)檢查程序；按住Deadman，再按住[正向運(yùn)動(dòng)]鍵，程序逐行向下執(zhí)行。

29、反向運(yùn)動(dòng)按鈕：示教模式時(shí)檢查程序；按住Deadman，再按住[反向運(yùn)動(dòng)]鍵，程序逐行向上執(zhí)行。

三、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示意圖：