干涉區(qū)描述：

同一工位的機(jī)器人，在工作過程中，需要進(jìn)入到同一個區(qū)域，但在進(jìn)入的先后次序無嚴(yán)格的限定，即：任意一臺機(jī)器人先進(jìn)入，在工藝上都允許（除了影響運(yùn)行時間外），允許使用干涉區(qū)信號對控制機(jī)器人運(yùn)行，防止機(jī)器人之間碰撞。對于有嚴(yán)格的工藝時序的干涉，采用互鎖信號來控制。

1、機(jī)器人干涉區(qū)采用絕對優(yōu)先方式，說明如下：

R4機(jī)器人優(yōu)先，使用干涉信號“17”，R2機(jī)器人輸出OT#（17），為R4機(jī)器人輸入IN#（17）；R4機(jī)器人輸出OT#（17），為R2機(jī)器人輸入IN#（17）。

說明：

1）、關(guān)于程序結(jié)束時，干涉區(qū)信號的狀態(tài)ON：

程序結(jié)束后狀態(tài)：R2機(jī)器人的OT#（17）ON；R4機(jī)器人的OT#（17）ON。干涉區(qū)允許信號保持ON狀態(tài)；因為 如果R4的干涉信號OFF，則必須知道R2機(jī)器人已經(jīng)離開干涉區(qū)，這樣機(jī)器人之間還需要更多的交互信號；如果在R2\R4都循環(huán)完成后OFF，則可能影響機(jī)器人利用效率。

2）、2次干涉信號允許確認(rèn)：

防止2臺機(jī)器人同時進(jìn)入干涉區(qū)，既：機(jī)器人禁止另一臺進(jìn)入信號已經(jīng)發(fā)出，但對方尚未接收到信號時刻，2臺機(jī)器人存在同時進(jìn)入了干涉區(qū)的可能性。

3）、在PLC編程中，信號關(guān)系：

信號對應(yīng)關(guān)系如下（僅供參考），目的說明與互鎖信號的區(qū)別。

2、不同的干涉區(qū)使用不同的干涉信號：

如果兩臺機(jī)器人之間存在多個干涉區(qū)，則要求使用不同的干涉區(qū)信號。

3、干涉信號地址分配：

從IN/OT--9開始，機(jī)器人之間干涉區(qū)數(shù)量按照4個進(jìn)行預(yù)留，即：只要使用數(shù)量不超過4個，則存在干涉區(qū)機(jī)器人，在生產(chǎn)線交互信號中PLC程序中，按照4個干涉區(qū)信號進(jìn)行預(yù)留編程。

4、機(jī)器人之間的互鎖：

工位之間的機(jī)器人、同一工位的機(jī)器人之間干涉現(xiàn)象，但不屬于干涉區(qū)描述屬性時，采用互鎖信號來處理。

R2機(jī)器人與R4機(jī)器人之間的互鎖：

R2機(jī)器人為焊接機(jī)器人，在工作臺位置進(jìn)行工件焊接，R4為搬運(yùn)機(jī)器人，2臺機(jī)器人在工作臺位置處存在干涉現(xiàn)；

工作時序：R2機(jī)器人焊接完成后，工作臺夾具打開，R4機(jī)器人才能進(jìn)行搬運(yùn)。

果使用IN（36）、OT（36）為互鎖信號，則R2機(jī)器人完成焊接，到達(dá)位置（1）給出OT#（36）ON，R2機(jī)器人發(fā)出與R4機(jī)器人不干涉信號，到達(dá)位置（2）的時間大于0.5秒（即：大于信號傳輸+2*生產(chǎn)線PLC程序執(zhí)行時間），或采取延時方式延時0.5秒關(guān)閉允許信號OT#（36）OFF；該信號在生產(chǎn)線PLC內(nèi)進(jìn)行自鎖，當(dāng)R4機(jī)器人完成抓件動作或循環(huán)完成后復(fù)位自鎖信號。

生產(chǎn)線PLC程序，僅供參考（不是實際程序），目的說明與干涉區(qū)信號的區(qū)別。

5、機(jī)器人互鎖信號使用地址分配表：

自鎖：典型的應(yīng)用是用自己的常開觸點(diǎn)與開啟按鈕并聯(lián)，鎖定回路。即使開啟按鈕彈開了，由于有自鎖觸點(diǎn)的連接，仍可形成回路。這種接法就叫做“自鎖”。

互鎖：典型的應(yīng)用是將繼電器A的常閉觸電串聯(lián)在其他回路當(dāng)中，而其他回路中繼電器B的常閉觸電串聯(lián)在繼電器A的回路中。當(dāng)繼電器A的線圈先得電時，它的常閉觸電會斷開繼電器B的回路。相反，如果繼電器B的線圈先得電時，它的常閉觸電會斷開繼電器A的回路。這樣互相牽制，起到一定的邏輯作用。這種接法就叫“互鎖”。

在一個回路中，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖”。

自鎖，是在接觸器線圈得電后，利用自身的常開輔助觸點(diǎn)保持回路的接通狀態(tài)，一般對象是對自身回路的控制。

如把常開輔助觸點(diǎn)與啟動的電動開關(guān)并聯(lián)，這樣，當(dāng)啟動按鈕按下，接觸器動作，輔助觸電閉合，進(jìn)行狀態(tài)保持，此時再松開啟動按鈕，接觸器也不會失電斷開。一般來說，在啟動按鈕和輔助按鈕并聯(lián)之外，還要在串聯(lián)一個按鈕，起停止作用。點(diǎn)動開關(guān)中作啟動用的選擇常開觸點(diǎn)，做停止用的選常閉觸點(diǎn)。

互鎖，說得是幾個回路之間，利用某一回路的輔助觸點(diǎn)，去控制對方的線圈回路，進(jìn)行狀態(tài)保持或功能限制。一般對象是對其他回路的控制。

聯(lián)鎖，就是設(shè)定的條件沒有滿足,或內(nèi)外部觸發(fā)條件變化引起相關(guān)聯(lián)的電氣、工藝控制設(shè)備工作狀態(tài)、控制方式的改變。

“在一個回路中，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖””這種說法并不科學(xué)，也不全面。